Γεννήθηκε το 1518 και ήταν ανεψιός του κόμητος Χέρκουλες (Ηρακλή) Μαρτινέγκο της Βρεσκίας, που αναφέρεται ότι είχε εργαστεί για τη βελτίωση των οχυρώσεων της Αμμοχώστου. Μάλιστα ο κόμης Νέστωρ Μαρτινέγκο είχε γράψει και περιγραφή των οχυρώσεων της πόλης, όπως ήσαν κατά το 1558. Λέγει, μεταξύ άλλων, ότι ο προμαχώνας Μαρτινέγκο στην Αμμόχωστο είχε κτιστεί από τον θείο του Χέρκουλες.
Δεν είναι βέβαιο εάν ο Νέστωρ Μαρτινέγκο είχε επισκεφθεί την Αμμόχωστο πριν γράψει την περιγραφή των οχυρώσεών της το 1558, ή εάν βασίστηκε σε πληροφορίες κι όχι σε προσωπικές εκτιμήσεις.
Στην Αμμόχωστο ήλθε εθελοντικά το 1571, για να πολεμήσει κατά των Τούρκων που ήδη βρίσκονταν στην Κύπρο. Κατά την επική αντίσταση της πόλης, ο κόμης Νέστωρ Μαρτινέγκο πολέμησε γενναία, επικεφαλής στρατιωτικού σώματος, από τα τείχη και τις επάλξεις της Αμμοχώστου και πληγώθηκε. Κατόρθωσε όμως να επιβιώσει και, μετά την κατάληψη της Αμμοχώστου, δραπέτευσε απ' αυτήν και κρύφτηκε για πέντε μέρες σε ένα ελληνικό σπίτι. Μετά αναγκάστηκε να παραδοθεί στους Τούρκους. Με τη βοήθεια Γάλλων εμπόρων, κατέβαλε προσπάθειες να εξαγοράσει την ελευθερία του, προσφέροντας το ποσό των 500 δουκάτων, χωρίς όμως αποτέλεσμα.
Ύστερα από 42 ημέρες αιχμαλωσίας, κατόρθωσε να δραπετεύσει και, χρησιμοποιώντας ένα ελληνικό ψαροκάικο, έφθασε στην Τρίπολη του Λιβάνου. Εκεί κρύφτηκε σε ένα χριστιανικό σπίτι και, τελικά, στις 25 Σεπτεμβρίου του 1571 κατόρθωσε να μπαρκάρει σε ένα γαλλικό καράβι και να φθάσει αργότερα στη Βενετία.
Έγραψε την ιστορία της πολιορκίας και αλώσεως της Αμμοχώστου, όπως την έζησε ο ίδιος (Nestore Martinengo, Relatione di tutto il successo di Famagosta, Βενετία, 1572).