Θεά του αρχαίου ελληνικού πανθέου. Όπως υφίστατο η εστία στο αρχαίο ελληνικό σπίτι, έτσι και η προσωποποίησή της στο θεϊκό πεδίο τοποθετούσε την Εστία ως θεά με μόνιμη παρουσία στον οίκο των θεών στον Όλυμπο. Είναι ακριβώς λόγω αυτής της ακινησίας και σταθερότητάς της που η θεά δεν παίρνει μέρος στους διάφορους μύθους αλλά παραμένει προπάντων ως εκπροσώπηση μιας θείας αρχής, αναφερόμενη για πρώτη φορά από τον Ησίοδο ως πρωτότοκο παιδί του Κρόνου και της Ρέας, συνεπώς αδελφή του Διός.
Όπως σε κάθε κατοικία υπήρχε η εστία στην οποία έκαιγε η φωτιά για τη θέρμανση και το μαγείρεμα, υπήρχε στις αρχαίες πόλεις και η κοινή εστία, σε κάποιο ειδικό οικοδόμημα, στην οποία έκαιγε συνεχώς το ιερόν πυρ, το οποίο έκαιγε και στις εστίες των σπιτιών προς τιμή της θεάς. Το οικοδόμημα με το ιερόν πυρ ονομαζόταν πρυτανείον κατά τον Πίνδαρο, ή κατ’ άλλους συγγραφείς λήιτον, ιεροθυσείον, ιεροθυτείον. Σ' αυτό γινόταν η επίσημη υποδοχή των ξένων πρεσβειών και από το ιερόν πυρ της κοινής εστίας των πόλεων ανάβονταν οι δάδες των αποίκων .που επρόκειτο να ιδρύσουν μια νέα πόλη σε μια καινούργια πατρίδα, αλλά και οι πυρσοί που συνόδευαν τις εκστρατείες. Οι αρχαίοι Έλληνες πίστευαν ακόμη ότι υπήρχε και η κοινή εστία ολόκληρης της γης, που βρισκόταν στους Δελφούς, το κέντρο της γης.
Για την ετυμολογία του ονόματος, άλλοι πιστεύουν ότι η αρχική σημασία της λέξης εστία ήταν του λάμπειν γιατί η φωτιά φώτιζε, ενώ άλλοι πιστεύουν πως ήταν του κατοικείν επειδή στις εστίες των σπιτιών, εκτός από το μαγείρεμα και τις άλλες ανάγκες, τελούνταν και οι θυσίες της οικογένειας.
Η λατρεία της θεάς επεκράτησε και στη Ρώμη, με την ονομασία Vesta. Εθεωρείτο η ουράνια δύναμη που αγρυπνούσε προστατεύοντας την πόλη, και διέθετε κυκλικό ναό στην αγορά. Σημαντικό ρόλο στη λατρεία της είχαν οι ιέρειές της, που ονομάζονταν Εστιάδες και που ήσαν, όπως και η ίδια η θεά, παρθένες.
Στην Κύπρο η θεά λατρευόταν επίσης, αλλά δεν υπάρχουν λεπτομέρειες γύρω από τη λατρεία της. Μόνο σε επιγραφή που βρέθηκε στη Νικόκλεια (περιοχή της Παλαιπάφου) και που είναι των Ρωμαϊκών χρόνων, αναφέρεται μεταξύ άλλων θεοτήτων και η Εστία σαν κοινή θεότητα του νησιού:
[Νήτ]ήν ἡμετέραν Ἀκραίαν Ἀφροδίτην κα[ί]
τή [ν ἡμ]ετέραν Κόρην καί τόν ἡμέτερον Ὑλάτη [ν Ἀπόλλ]ω
καί τόν ἡμέτερον Κε[ρ]υνήτην
Ἀπόλλω καί τούς ἡμετέρους Σωτῆρας
Διοσκούρους καί τήν κοινήν τῆς νήσου
Βουλαίαν Ἑστίαν καί θεούς καί θεάς τε τού[ς]
κοινούς τῆς νήσου πατρώους...
Η επιγραφή αποτελούσε όρκο πίστης που δόθηκε στους αναφερόμενους σ' αυτήν θεούς, για υπακοή των Κυπρίων στον αυτοκράτορα Τιβέριο, το 14 μ.Χ. Η θεά Εστία αναφέρεται ως κοινή θεότητα ολοκλήρου του νησιού. Το επίθετο Βουλαία, εξάλλου, που δίδεται στην Εστία, σημαίνει την κοινή θεότητα που στις αρχαίες ελληνικές πόλεις ήταν ιδρυμένη στο βουλευτήριο (βουλή).