Πριγκίπισσα της Ναβάρρας (Ισπανία), κόρη του Σάντσο Στ' του Σοφού, βασιλιά της Ναβάρρας, και της Σάνσιας ή Μπεάτας, κόρης του Αλφόνσου της Καστίλλης. Έφτασε στην Κύπρο το 1191 συνοδεύοντας το Ριχάρδο Λεοντόκαρδο στο πλαίσιο της Γ΄ Σταυροφορίας.
Μετά την διάλυση του αρραβώνα του Ριχάρδου Λεοντόκαρδου με την Αλίκη, ετεροθαλή αδελφή του Φιλίππου Αυγούστου της Γαλλίας και εξαδέλφη της Βερεγγάριας, η τελευταία αρραβωνιάστηκε τον Άγγλο βασιλιά ύστερα από μεσολάβηση της Ελεονώρας της Ακιταίνης, μητέρας του Ριχάρδου. Στις 30 Μαρτίου 1191, σε ηλικία 26 χρόνων περίπου, η Βερεγγάρια έφθασε στη Μεσσήνη της Σικελίας, συνοδευόμενη από την Ελεονώρα, όπου συνάντησε τον μνηστήρα της. Από τη Μεσσήνη η Βερεγγάρια θα συνοδεύσει τον Ριχάρδο, μαζί με την αδελφή του Ιωάννα της Σικελίας, στη σταυροφορία του. Στη συνέχεια, λόγω θαλασσοταραχής, ναυάγησε στο νησί της Ρόδου, όπου φαίνεται συνάντησε την αρραβωνιαστικιά του Βερεγγαρία της Ναβάρρας. Παρακάλεσε τη μητέρα του, Ελεωνόρα της Ακουιτανίας, να μεσολαβήσει στον πατέρα της, προκειμένου να επιτρέψει να πραγματοποιηθεί ο γάμος τους. Μόλις άφησε το νησί της Ρόδου λόγω νέας θαλασσοταραχής, το καράβι ναυάγησε στα παράλια της Λεμεσού στις (24 Απριλίου - 5 Μαΐου, 1191). Η στάση του ηγεμόνα της Κύπρου Ισαακίου Κομνηνού απέναντί της θα θεωρηθεί προσβλητική και θ' αποτελέσει την αιτία ή το πρόσχημα για την κατάληψη της Κύπρου από τον Ριχάρδο Λεοντόκαρδο. Αρχικά ο Ριχάρδος κατάλαβε την πόλη και στη συνέχεια αποφάσισε να καταλάβει όλο το νησί, καθώς μπορούσε να χρησιμοποιηθεί σαν η καλύτερη βάση απέναντι στους Τούρκους. Την Κύπρο υπερασπίστηκε γενναία με ολιγάριθμους άνδρες ο ηγεμόνας Ισαάκιος (Κομνηνός) Καματηρός, που υπέκυψε γρήγορα στον καλά οργανωμένο στόλο του Ριχάρδου. Μετά την κατάκτηση αναχώρησε και πάλι αφήνοντας διοικητή τον Ριχάρδο Κάμβιλ.
Σύμφωνα με τους χρονογράφους και με το συμφωνητικό της προίκας που έχει διασωθεί, ο γάμος της Βερεγγάριας με τον Ριχάρδο και η στέψη της ως βασίλισσας της Αγγλίας, δούκισσας της Νορμανδίας και κόμησσας του Ανζού, έγινε στη Λεμεσό στις 12 Μαΐου του 1191.
Το όνομα της Βερεγγάριας συνδέεται, στη συνέχεια της εκστρατείας του Ριχάρδου, με το πρόσωπο της πριγκίπισσας της Κύπρου, κόρης του Ισαακίου Κομνηνού (που το όνομά της δεν έχει διασωθεί): Η Κυπρία πριγκίπισσα, μετά τη σύλληψή της από τον Ριχάρδο, ετέθη κάτω από την προστασία της Βερεγγάριας και της Ιωάννας, τις οποίες και συνόδευσε από την Κύπρο στην Παλαιστίνη και αργότερα στην Ευρώπη.
Ο γάμος της Βερεγγάριας με τον Ριχάρδο δεν φαίνεται να υπήρξε ευτυχής. Παρόλο ότι μερικοί χρονογράφοι μιλούν για ειδύλλιο, οι λόγοι που ώθησαν τον Άγγλο βασιλιά στη σύναψη αυτού του γάμου είχαν καθαρά πολιτικές σκοπιμότητες. Φαίνεται ακόμη ότι ο Ριχάρδος παραμελούσε τη Βερεγγάρια την οποία οι χρονογράφοι περιγράφουν περισσότερο «φρόνιμη» παρά ωραία. Ο γάμος δεν άφησε απογόνους και μετά τον θάνατο του Ριχάρδου (1198), η Βερεγγάρια αποσύρθηκε στο Λε Μαν της Γαλλίας όπου και πέθανε λίγο μετά το 1230.